? 自主建圖——利用激光SLAM的思想，基于空間約束遍歷算法，通過(guò)激光掃描實(shí)現(xiàn)工作場(chǎng)景的實(shí)時(shí)建圖，用于后續(xù)機(jī)器人的定位與導(dǎo)航。

? 自動(dòng)建站——基于自主建圖結(jié)果，利用激光、里程計(jì)、IMU等傳感器信息，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)待巡檢點(diǎn)等特定位置的標(biāo)記，便于后續(xù)巡檢任務(wù)完成。

? 實(shí)時(shí)定位——采用激光掃描信息與地圖匹配的方式實(shí)時(shí)給出機(jī)器人在地圖中的位置。

? 自動(dòng)避障——利用激光雷達(dá)、超聲波等傳感器信息，結(jié)合地圖進(jìn)行障礙物檢測(cè)，并根據(jù)障礙物的形狀尺寸，實(shí)時(shí)調(diào)整路線。

? 路徑規(guī)劃——根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前位置、地圖信息、到達(dá)位置信息以及檢測(cè)到的障礙物信息，實(shí)時(shí)設(shè)計(jì)最優(yōu)路線，給出機(jī)器人的下一步行走方向、目標(biāo)點(diǎn)等信息。